1.什么是BUS-OFF？

当CAN控制器发生错误的次数超过255次，就会触发BUS-OFF错误。一般发生BUS-OFF的条件是CAN总线受周围环境干扰，导致CAN发送端发送到总线的数据被BUS总线判断为异常，但异常的次数超过255次，BUS总线自动设置为BUS-OFF状态，此时总线处于忙的状态，数据无法发送，也无法接收。

2.如何检测BUS-OFF？

下面以CAN发送数据为例，介绍如何检测BUS-OFF错误状态。

structcan_frameframesend={.can_id=0xaa,.can_dlc=1,.data[0]=0x66,};err=write(s_can0,&framesend,sizeof(framesend));if(err<=0)perror(“senddataerror”);else{if(framesend.can_id&CAN_ERR_BUSOFF){perror(“bus-off”);}}通过检测framesend .can_id是否被BUS-OFF置位。

3.BUS-OFF错误后如何处理？

最好的处理方法是：restart。can0出错了，restart can0。

4.代码实现

检测CAN BUS-OFF错误并进行处理，网上已经有开源代码，大家可以参考这个网址：http://m.pengutronix.de/software/libsocketcan/download/代码里有个can_get_state函数，也可以检测CAN BUS当前的状态。

intstate;if((can_get_state(if_name_can0,&state))<0){fprintf(stderr,"cannotgetbustate,""somethingisseriouslywrong");}elseif(state==CAN_STATE_BUS_OFF){fprintf(stderr,"DeviceisinBUS_OFF");do_restart("can0");}

do_restart("can0")的作用是restart can0。

推荐内容